Wielki jogin Milarepa urodził się w prowincji Goungthang w Tybecie wschodnim, jako syn bogatego właściciela ziemskiego - Mila Sherab Gyaltsena. Gdy Milarepa miał siedem lat jego ojciec ciężko zachorował i po przekazaniu swoich dóbr rodzinnych ciotce i wujowi Milarepy, których upoważnił do opieki nad żoną i dziećmi, zmarł. Majątek miał zostać oddany Milarepie i jego siostrze, gdy ten osiągnie pełnoletniość.
Jednak zaraz po śmierci ojca, podłe wujostwo przejęło całkowitą kontrolę nad spadkiem, a Milarepę wraz z matką i siostrą zmusiło do niewolniczej pracy na ich ziemi, bez żadnego wynagrodzenia.
Gdy Milarepa zbliżał się do pełnoletniości, wujowie i ciotki nie tylko odmówili mu praw do dziedzictwa ale stwierdzili, że spadek po ojcu należy do nich i jest zadośćuczynieniem za długi, jakie zmarły pozostawił po sobie. Znieważona i upokorzona matka Milarepy postanowiła wysłać syna na nauki czarnej magii, aby ukarać niegodziwą rodzinę.
Milarepa bardzo szybko rozwinął ciemną moc destrukcji i zabił, w akcie zemsty, wiele niewinnych osób. Żal i wyrzuty sumienia, jakie odczuwał wskutek tych zbrodni, spowodowały, że postanowił wyruszyć na poszukiwanie prawego mistrza, który pomoże mu oczyścić negatywną karmę. Na swej drodze spotkał mistrza ze szkoły Ningmapa - Lamę Rongten, który udzielił mu nauk Dzogczen. Gdy ten odkrył jego wcześniejsze związki z Marpą, zasugerował Milarepie poszukiwanie przewodnictwa Marpy, który powinien udzielić mu pomocy na ścieżce do wyzwolenia.
Zanim wielki mistrz Marpa przekazał Milarepie instrukcje do praktyki, poddał go serii ciężkich prób i doświadczeń, by oczyścił swoją negatywna karmę. Milarepa wzniósł własnymi rękoma okrągłą wieżę na wschodzie, budowlę w kształcie półksiężyca na zachodzie, budowlę trójkątną na północy i budowlę w kształcie kwadratu na południu. Zanim jednak którakolwiek z nich została całkowicie ukończona, Marpa rozkazywał ją burzyć i budować następną w innym miejscu i kierunku. Ostatecznie po tym, jak Milarepa zakończył budowę 9-cio piętrowego budynku według dokładnych instrukcji Marpy, mistrz zaczął przekazywać mu oficjalnie wszystkie nauki i uznał go za swego syna-serca.
Milarepa praktykował z głęboko zakorzenionym oddaniem, wielkim wyrzeczeniem, i gotowością do znoszenia trudów. Stał się najważniejszym wędrownym joginem swoich czasów i osiągnął oświecenie w jednym życiu. Gampopa i Reczungpa byli jego dwoma najsłynniejszymi uczniami, pierwszy porównywany był do słońca, a drugi do księżyca. Gampopa został wybrany na kontynuatora Milarepy.
